在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示

  • 时间:2017-07-10
  • 分类:数据库/系统
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[导读]智能车无人驾驶技术是目前人工智能和机器人技术的研究热点,有许多开源平台可以使我们零基础零成本入门无人驾驶技术。本文分享一下目前ROS官网最新推荐的一款开源汽车仿真模拟。

在ROS Kinetic和Gazebo 8中使用智能汽车仿真演示

智能车无人驾驶技术是目前人工智能和机器人技术的研究热点,有许多开源平台可以使我们零基础零成本入门无人驾驶技术。本文分享一下目前ROS官网最新推荐的一款开源汽车仿真模拟。使用的平台为Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic + Gazebo 8。同时需要具备Docker和nvidia-docker的基础。

Gazebo:


RVIZ:


1. Docker安装

请参考https://www.docker.com官网和CSDN相关博客。

2. nvidia-docker安装

请参考文末附录。如果出现如下错误,请按附录内容进行修正:



3. 配置和使用ROS/Gazebo中的Prius示例

$ ./build_demo.bash

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$ ./run_demo.bash



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----详细过程如下----

ROS / GAZEBO中的Prius演示

这是使用ROS kinetic发布的传感器数据的 gazebo 8中的Prius的模拟。 通过发布ROS消息来控制汽车的节气门,制动器,转向和换档。ROS节点允许使用游戏手柄或操纵杆进行驾驶。

要求(基本)

该演示已经在Ubuntu Xenial(16.04)

一个X服务器
Dockernvidia-docker

推荐(选配)一个操纵杆创建到/dev/input/js0或的链接的操纵杆驱动程序/dev/input/js1

编译

首先克隆repo,然后运行脚本build_demo.bash它使用本地源代码构建了一个docker映像。

运行

将游戏控制器连接到您的电脑。使用脚本run_demo.bash运行演示。

一个RVIZ窗口将打开,显示汽车和传感器输出。将出现一个Gazebo窗口,显示模拟。使用控制器驱动世界各地的prius,或者点击Gazebo窗口并使用WASD钥匙来驾驶汽车。

如果使用Logitech F710控制器:

确保MODE状态指示灯熄灭将swtich设置为XInput模式右侧杆控制油门和制动器左键控制转向Y把车放进DRIVEA把车放进REVERSEB把车放到中性

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先看效果:

Gazebo:

參考網址:

1.  http://www.ros.org/news/2017/06/simulated-car-demo.html

2.  https://github.com/NVIDIA/nvidia-docker

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